Как можно оспорить, если дети проживают с отцом?

Несколько лет назад, в результате шантажа и провокаций со стороны бывшего мужа и его матери, я согласилась на определение места жительства своих детей с отцом. Он обещал заботиться о них и не препятствовать нашему общению. Но время идёт, и он все больше отдаляет от меня детей, придумывая разные причины. Дети страдают и боятся ему возразить. Он намекает, что пустит все средства в борьбе со мной, если я что-то буду предпринимать. При этом сам он, ввиду своей занятости, детей видит только по ночам. С ними находится его мать, которая препятствует общению с детьми и в их присутствии обзывает меня. ( рассказывают дети).